6-DOF 机械臂高精度运动学控制与实时轨迹规划系统

项目面向自研 6 自由度串联机械臂，需要同时解决运动学求解、轨迹平滑和实时伺服控制问题。

负责运动学建模、轨迹规划、上位控制框架与下位机闭环控制，并参与机械结构设计和样机调试。

• 完成 DH 参数标定、正逆运动学解析解求解与奇异性分析。
• 在关节空间与笛卡尔空间实现五次多项式和 S 曲线速度规划。
• 使用 ROS 2 与 MoveIt 2 构建上层控制框架，STM32F4 与 FreeRTOS 实现下位机控制。
• 通过 CANopen 协议构建伺服闭环，并使用 SolidWorks 完成机电协同设计。

• 完成直线插补精度与重复定位精度验证。
• 完成结构优化、选型计算、BOM 成本管控和物理样机调试。

• 伺服闭环周期达到 500 μs 级。
• 直线插补精度达到 ±0.05 mm。
• 重复定位精度达到 ±0.02 mm。